.htaccess ile çok kolay bir şekilde yapabilirsin;

RewriteEngine On
RewriteRule ^([^/]+)\/([^/]+)\.html$ /$1/$2 [NC,L]

Şu şekilde dönüşüm sağlar;
siteadicom/kategori-adi/icerik-yazi.html > siteadicom/kategori-adi/icerik-yazi

RewriteEngine On
RewriteRule ^([^/]+)\/([^/]+)\.html$ index.php?kategori=$1&icerik=$2 [NC,L]

Burada da index.php dosyandan $_GET['kategori'] ve $_GET['icerik'] olarak değişkenlere aktarabilirsin.