Döngü değil de, fonksiyonun mantığını anlatayım.

function kategori($id=0){
   $sorgu = mysql_query("SELECT * FROM kategoriler WHERE ust_id = '$id'");
   if(mysql_num_rows($sorgu) > 0){
         // burada kategorileri listeletin
   }else{
         echo 'yok';
   }
}

kategori() fonksiyonuna her seferinde id göndereceksiniz. Eğer sonuç 'yok' tan farklı ise, yeni selectbox oluşturacaksınız jquery ile. Eğer sonuc 'yok' ise herhangi bir işlem yapmayacaksınız.