urun.php?id=5

dediğinde ürünler tablosuna giderek bu ürünün bilgilerini getiriyosun.. dolayısıyla bu bilgilerin içerisinde kategori bilgiside var..
mantık çok kolay..
kategori id sini alıp bir değişkene atarsın..

örneğin:
$kategori = $urunbilgi['kategori'];

<?
$sorgula = mysql_query("select * from urunler where kategori='$kategori' order by rand() limit 10");
echo "<h4>Aynı Kategorideki Ürünler</h4><br>";
while($row=mysql_fetch_array($sorgula)) {
echo "<a href='urun.php?id=$row[id]'>$row[urunadi]</a><br>";
}
?>