$find = array(' ', 
                '"', 
                '&', 
                '\r\n', 
                '\n', 
                '/', 
                '\\', 
                '+', 
                '<', 
                '>'); 

$adres = str_replace($find, '-', $title);

echo $adres;

düzenleme: sen başka karakterler içinde sormuşsun, onu da bu şekilde yapabilirsin, istemediğin başka karakterler varsa onları da yukarıdaki şekilde find kısmına ekle.