Şimdi anlıyorum. Sizin sorununuz halının saçak kısmını engel olarak görüp, kendine yeni bir rota araması. Ben halının üzerinden geçerken saçağa takıldığını düşünmüştüm. Halılarda süpürme yönü olur ve robot bu yönün tersine gitmeye çalışıyorsa bir engel sokarak görüyor olabilir ancak bu durumun ortaya çıkması için robotun az da olsa saçak kısmını geçip halının tüylerine ulaşması gerekir. Şunu denemenizi öneririm. Halıyı elinizin iç tarafı ile tarayın ve ipliklerin hangi yöne yattığını tespit edin. Robotun tarama istikametini ipliklerin yattığı yönde olacak şekilde yeni bir deneme yapın. Bu sayede sorun saçakta mı yoksa halının tarama yönü mü ters geliyor tespit etmiş olursunuz.