Yine haritalandırma yapacaksanız ve yarıda keserse haritalandırma yapmadığı bölümle haritalandırma yaptığı bölüm arasına robotu elle götürüp temizlik yaptırır gibi robotu çalıştırın, konumlandırma yapacak, tespit etmediği alanda olduğunu anlayıp sensör algıladıkça zaten robot oraya doğru gidip haritaya ekleyecektir.

Edit:
Robot haritalanmış yere geri dönmeye çalışırsa önünü tıkayıp zorla gitmediği yere gitmesini sağlayın.