https://github.com/mike42/escpos-php

Ben bu kütüphaneyi kullanmıştım.
Not: yazıcılara erişim local ağ üzerinden gerçekleşir. Tarayıcı üzerinden erişiminiz olmadığı için bu kütüphaneyi localde bir proje oluşturup kullanmanız gerekir.

Aynı kütüphanenin python vs. versiyonuda var onuda kullanabilirsiniz veya php desktop ilede işinizi görebilirsiniz.