Linkiniz böyle olmalı :

<a href="guncelle.php?esnaf_id=<?=$satir['esnaf_id']; ?>" class="btn btn-info">Güncelle</a>

Bu şekilde gelen parametreyi veritabanında aratabilirsin :

$esnaf_id = $_GET['esnaf_id']
$sql = $db->prepare("SELECT * FROM esnaf WHERE esnaf_id = ?");
$sql->bindParam(1, $esnaf_id, PDO::PARAM_STR);
$sql->execute();
$satir = $sorgu->fetch(PDO::FETCH_ASSOC);

Bu şekilde de inputa yazdırabilirsin :

<input type="text" class="form-control" name="firma_adi" value="<?=$satir['firma_adi']; ?>">