Nasil bir cikti istiyorsunuz?

return $category->with(['children' => function($query) {
$query->children()->get();
}])->get();

dediginizde children/grandchildren ile beraber listelersiniz.
Kodu calistirmadan once Category modelinde relationship fonksiyonunu yazmayi unutmayin:

public function children()
{
return $this->hasMany(Category::class, 'parent_id');
}