$secili_kalemler_dizisi = array("2022-122_121321_1_20,2022-123_121526_2_56,2022-124_120806_3_30");

Burası eğer tek string ise array yapmanıza gerek yok.

<?php  
$secili_kalemler = 2022-122_121321_1_20,2022-123_121526_2_56,2022-124_120806_3_30;
 $secili_kalemler_exp = explode(",", $secili_kalemler );

foreach ($secili_kalemler_exp  as $secili_kalem) {
    $secili_kalem_parcala = explode("_", $secili_kalem);
    $secili_kalem_siparisno = $secili_kalem_parcala[0];
    $secili_kalem_stockid = $secili_kalem_parcala[1];
    $secili_kalem_itemno = $secili_kalem_parcala[2];
    $secili_kalem_toplamsiparis = $secili_kalem_parcala[3];
    
    echo $secili_kalem_siparisno;
}

?>

Virgülden ayırması için öncelikle foreach almadan önce