Merhaba,
Left Join veya Right Join veya Full Outer Join Kullanabilirsin.
SELECT * FROM kategoriler
LEFT / RIGHT / FULL JOIN urunler ON urunler.bagli_kategori_id = kategoriler.kategori_id
AND kategoriler.kategori_id LIKE '%1%' şeklinde
veya
WHERE kısmında LIKE ile deneyebilirsin.
WHERE kategoriler.kategori_id LIKE '%1%'
OR urunler.bagli_kategori_id LIKE '%10%'