Kullanmanız gereken PHP sınıfı SoapClient: https://www.php.net/manual/tr/class.soapclient.php
Dokümanı ayrıntılı okumadım ancak basit şekilde aşağıdaki örneği kendinize göre uyarlayabilirsiniz.

<?php
$client = new SoapClient("https://example.com/servicePath?wsdl");

$params = array(
  "parameter1" => 'test 1',
  "parameter2" => 'test 2',
  "parameter3" => 'test 3',
);
// sizin dokümanınıza göre kullanmakIstediginizMethod kısmına sendSms yazabilirsiniz
$response = $client->__soapCall("kullanmakIstediginizMethod", array($params));

var_dump($response);