açıkçası tam olarak ne istediğinizi anlayamadım ama yine de anladığım kadarını açıklayayım sanırım varsayılan url ile seo url arasındaki bağımsızlıktan bahsediyorsunuz öyleyse eğer route olarak koddaki yapı kullanılır ancak seo uyumlu url yapısını php ile dinamik bir şekilde kullanmak için route location yapılandırması gerekmektedir. her dosyanın kaynağında bunu manuel ayrı ayrı yapabilirsiniz veya tek bir route dosyası oluşturup GET ve POST dahil olmak üzere tüm url yapılarını değiştirebilirsiniz.