Öncelikle dosya_yolu değişkenindeki yol bilginiz hatalı. Aşağıdaki şekilde kullanabilirsiniz.

string dosya_yolu = @"C:\ayar.txt";
if (File.Exists(dosya_yolu) == false)
{
     using (StreamWriter st = new StreamWriter(dosya_yolu, true))
     {
     st.WriteLine("Veritabanı_Adı");
     st.WriteLine("Sql_Sunucu_Adı");
     st.WriteLine("Sql_Kullanıcı_Adı");
     st.WriteLine("Sql_Kullanıcı_Şifresi");
     st.WriteLine("Firma_No (3 haneli)");
     st.WriteLine("Dönem_No (2 haneli)");
     }
}

panel1.Visible = true;
string[] lines = File.ReadAllLines(dosya_yolu);
textBox6.Text = lines[0];
textBox1.Text = lines[1];
textBox2.Text = lines[2];
textBox3.Text = lines[3];
textBox4.Text = lines[4];
textBox5.Text = lines[5];