Join ile çözülür mü bilmiyorum ama INSERT'e join edemeyeceğinize göre her şekilde SELECT lazım.

INSERT INTO tablo_adi (sutun1, sutun2, sutun3, benzersizSutun) SELECT 'sutun 1 değeri', 'sütün 2 değeri', 'sütün 3 değeri', 'benzersizSutunDegeri' WHERE NOT EXISTS (SELECT benzersizSutun FROM tablo_adi WHERE benzersizSutun = 'benzersizSutunDegeri');