Evet aynen öyle doğru anlamışsınız. Vallahi pek beceremedim, uygunsanız yol gösterebilir misiniz?
https://prnt.sc/u7nyr4
Firmalar listelendiğinde div ya da li neyle listeliyorsan onclick olayı firmaDetay('<?=$firmaBilgileri['id'];?>'); yazmalısın. Mesela;
<li onclick="firmaDetay('<?=$firmaBilgileri['id'];?>');"> XXX FİRMA </li>
gibi.. basic-style benim divimin id'si. Sendekini sendekine göre değiştirmen gerekir.
ajax sayfanda ise gelen post değerini
(firma_id) ye göre sorgu yaptırıp, html kodlarını düzenini ayarlayıp ona göre echo yazdırırsın olur biter