htaccess :
RewriteEngine On
RewriteRule ^([a-zA-Z0-9-_/]+)$ index.php [QSA]

index dosyanda :
$routeExplode = explode('?', $_SERVER['REQUEST_URI']);
$route = array_values(array_filter(explode('/', $routeExplode[0])));

böylelikle url'den gelen veriler route değişkeninde olacak buna göre işlem yapabilirsin veya kendi yapını kurabilirsin basitçe .
Örn : www.abc.com/test1/test2/test3/test4
$route[0] = test1, $route[1] = test2 ...