istediğin gibi form bulunan değil ama aynı sayfada kalmasını sağlayıp siparişi girebileceği eklenti https://xplodedthemes.com/products/woo-floating-cart/

bu eklentiyi daha önce çok kullanmıştım gayet kullanışlı diğer kullanım şeklini contact 7 form eklentisiyle kendileri basitçe yapıyorlar zaten

bu eklenti işini görür