RewriteRule ^kategori/([0-9]+)/$ kategori.php?id=$1 [NC,QSA,L]

Hocam burayı özetleyeyim, sol taraftaki url'ye girince parantez içindeki yerleri $1'e ata ve sağdaki urlyi çek diyor.

Yani kategori/14'e girdğinizde $1 = 14 olacak ve kategori.php?id=14 sayfasini gösterecek.

RewriteRule ^sayfa/([0-9]+)/([a-zA-Z0-9]+)/$ sayfadetay.php?id=$1 [NC,QSA,L]
RewriteRule ^urun/([0-9]+)/([a-zA-Z0-9]+)/$ urundetay.php?id=$1 [NC,QSA,L]
RewriteRule ^kategori/([0-9]+)/$ kategori.php?id=$1 [NC,QSA,L]

Var olan sayfa türlerinize göre bu şekilde çoğaltabilirsiniz. Sayfanızda url'yi yazdırırken de ilk baştaki formaya uygun yazdıracaksınız. Çok fazla detayı daha var ama en sade hali ile bu