Birtane router bul githubdan hatta buyur Türk bir arkadaşımızın yazdığı laravel router'ıyla birebir aynı router ;

https://github.com/izniburak/php-router

composer ile projene dahil et. Hatta bütün isteklerine Composer psr-4 teknolojisi yanıt veriyor onu biraz araştırırsan ne yapman gerektiği kafanda oturacaktır zaten.

Örneğin;
App klasörünü psr4 ile load ettiğini varsayıyorum. Router namespace'ini AppControllers olarak ayarla. Şöyle bir route yaz ; Route::get('/', 'MainController@index'); bu route Controllers klasörünün altında MainController.php'nin içinde index fonksiyonuna gidecek demek. index fonksiyonundada yazdığın veya kullandığın template kütüphanesine ilgili dataları gönder ve view klasöründe çek.

Aslında merak ettiğin yapıyı birebir olarak laravel sunuyor. Neden laraveli tercih etmiyorsun ?