NAT arkasındaki cihazlara erişmek için mecburen dışarıdaki bir sunucuya/uygulamaya/cihaza tünel açmanız lazım. Ücretsiz Ngrok işinizi görür ama Raspberry Pi başına hesap açmanız lazım. Daha kolay ya da masrafsız bir yöntemi olsa söylerim.