Öncelikle veritabanınızın kategori tablosunda yeni bir alan (sef) olusturmanız gerek veya belki vardır bilmiyorum...

Kategori kuralınızı aşağıdaki gibi değiştirin (.htaccess)
RewriteRule ^kategori/([0-9a-zA-Z-_]+)$ kategori.php?sef=$1 [L,QSA]

sef (get) değerini sef değişkenine atayın ( $sef = $_GET['sef']; )

ardından kategori sorgunuzdaki kosullara sef kolonunu sef degiskenine esitleyeceğiniz bir paarametre gönderin (WHERE sef = :sef [veya ex array icin WHERE sef = ?]) ardinan sorguya sef değerini gönderin

$sth->bindParam(':sef', $sef, PDO::PARAM_STR);

veya $sth->execute(array($sef));