RewriteEngine on
RewriteRule ^([0-9a-zA-Z-_]+)/([0-9]+)$ makale-detay.php?sef=$1&icerik_id=$2 [L,QSA]
RewriteRule ^([0-9a-zA-Z-_]+)/([0-9]+)$ kategori.php?sef=$1&kategori_id=$2 [L,QSA]
Makale ve kategori linkleriniz aynı; bunlardan bir tanesini değiştirin (atıyorum kategori e prefix ekleyin kategori/slug/id seklinde) veya mutlaka aynı yapıda olması gerekiyorsa yazılım ile route oluşturun.