.htaccess ile yapabilirsiniz. Ama çok fazla link değiştirmek isterseniz, .htaccess dosyasınız karışabilir ve ileride müdahele etmeniz zorlaşabilir. Bunun için daha önceden basit bir kütüphane yazmıştım isterseniz kullanabiilirsiniz.
https://github.com/onuryanmis/Rota-sistemi