$gorevler = mysql_query("select * from gorev
inner join firmalar on firmalar.firma_id=gorev.firmaid
inner join basvurular on basvurular.basvuruid=gorev.bas_id
where gorev_durum=1
");

firmalar tablosuna bağlanıp görev ve başvuruları joinler isen sonuç alabilirsin deneme yapmadım ama , sql dosyanı atarsan deneme yapıp yazabilirim.

Birde başvuru ve görev yok ise inner join boş döner left join kullanabilirsin.