Hocam şöyle yapılıyor.
Wordpress admin paneline girip Ayarlar -> Kalıcı Bağlantılar yoluna gidip gelen ekrandan Özel Yapı seçeneğini işaretleyin.
Oradaki kutucuğa /%category%/%post_id%-%postname%.html olarak yazıp kaydettiğinizde istediğin URL yapısına erişmiş olacaksınız.