Aşağıdaki şekilde yapabilirsiniz.

$gelenid = $_POST['idler'];

$toplamFiyat = 0 ;

foreach($gelenid as $id) {

$liste = mysql_fetch_array(mysql_query("select * from urunler where urunid=$id"));

$liste['urunadi'];
$liste['urunfiyati'];
$toplamFiyat += $liste['urunfiyati'];

}

print_r($toplamFiyat);