Bu olay için arkadaşların da dediği gibi htaccess araştırması yapmalısın. Genel olarak isteğini karşılayacak htaccess kodu;

Options +FollowSymLinks
RewriteEngine on

RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d 
Rewriterule ^urun/(.*) urundetay.php?d=$1 [L]

htaccess oluşturduktan sonra verdiğin linkleri aşağıdaki gibi verirsen istediğine ulaşırsın ;

<a href="urun/'.$urun["id"].'" ><p>'.$urun["baslik"].'</p></a>

kodların çalışıp çalışmadığını kontrol etmedim direk yazdım şu anda test edecek durumda değilim test edersin genel olarak mantık budur.