<a href="video/<?php echo $video["id"];?>-<?php echo $video["baslik"];?>.html"> Video Adı </a>
baslik yazan yerde ş,ö gibi Türkçe karakterler olmayacak

Video.php sayfasına ise:
$id = $_GET['id'];
//mysqlda $id ile ilgili veriyi aratıp başlığı çekersin

RewriteEngine On
RewriteBase /
RewriteRule ^video/([0-9]+)-([a-zA-Z0-9-_]+).html$ video.php?id=$1&baslik=$2