$kayit = mysql_query("insert into malzemegiris(gelen_firma,irsaliye_no,gir_tarih,irs aliye_tarih)values('$gelen_firma','$irsaliye_no',' $gir_tarih','$irsaliye_tarih')");

Koyu ile işaretlediğim yerde boşluk var sanıyorum gözünüzden kaçmış eğer veritabanında irsaliye_tarih şeklide ise

$kayit = mysql_query("insert into malzemegiris(gelen_firma,irsaliye_no,gir_tarih,irsaliye_tarih)values('$gelen_firma','$irsaliye_no',' $gir_tarih','$irsaliye_tarih')");

şeklinde güncellemeniz gerekiyor.