<form action="" method="post" class="form-inline">
<div class="input-group">
<input class="form-control" type="date"name="baslangic_tarihi" >
</div>
<div class="form-group">
<label class="text" for="exampleInputPassword2">ve</label>
<input type="date" class="form-control" name="bitis_tarihi">
</div>
<button type="button" class="btn btn-default">
<span class="glyphicon glyphicon-search"></span> Arama yap</button>
</form>
</div>
<?php
$baslangic_tarihi = "sip_tarihi";
$bitis_tarihi = "sip_tarihi";
$sqlim = "SELECT * FROM siparis WHERE sip_tarihi BETWEEN '$baslangic_tarihi' and '$bitis_tarihi'";
$yazdir = mysql_query($sqlim);


?>
tırnak hatasından başka bir hata yok
ekrana yazdırmak için while veya foreach gibi
mysql_fetch_array veya assoc filan kullanıyorsunuz dimi ?