Görüntüleme kısmında:

var firmalar = //sql sorgunuz sonucu çektiğiniz tüm firmaların listesi

this.firmalar_Combo.DataSource = firmalar;
this.firmalar_Combo.ValueMember = "ID";
this.firmalar_Combo.DisplayMember = "FirmaAdi";

yaptıktan sonra;
comboboxda seçili firmanın idsini firmalar_Combo.SelectedValue şeklinde alıp, yetkili firmalar tablosuna bu id ile insert yapabilirsiniz