RewriteRule ^p/(.*)-([0-9a-zA-Z]+)$ index.php?sayfa=sayfa&id=$1

Kısmını

RewriteRule ^p/([0-9]+)-(.*)$ index.php?sayfa=sayfa$id=$1 [L]

şeklinde dener misiniz ?

Eğer yine çalışmazsa birde is_numeric yerine ctype_digit fonksiyonunu deneyebilirsiniz.