Arkadaş yukarıda doğru olan şeyi söylemiş, demek ki siz bir yerlerde hata yapıyorsunuz.

Yazdırılacak dosyayı yazıcıya gönderme işi tarayıcının işidir. Tarayıcıya da ulaşmak için javascript kodunu kullanmanız gerekir. Bir butonun click eventine print işlemini atayın olsun bitsin. PDF oluşturma işini php ile yaparsınız, ama yazdırma işini javascript ile yaparsınız.

window.print();

hoşunuza gitmediyse farklı bir kod vereyim size:

<?php
echo '<script type="text/javascript">
$(document.ready(function(){
      window.print();
}));
</script>';
?>

Ek olarak:

Bu fonksiyon windows sunucu üzerinde çalışır ve sunucuya bağlı yazıcıya veri gönderir.