Gridin CellDoubleClick eventine

 private void GrdTum_CellDoubleClick(object sender, DataGridViewCellEventArgs e)
        {
           string rownum = GrdTum.CurrentRow.Cells["Id"].Value.ToString();
         

        }

seklınde kullana bilirsin yada bir ContextMenuStrip atıp

 private void GrdTum_RowContextMenuStripNeeded(object sender, DataGridViewRowContextMenuStripNeededEventArgs e)
        {
            e.ContextMenuStrip = contextMenuStrip1;
            rownum =GrdTum.CurrentRow.Cells["Id"].Value.ToString();

        }

seklındede alabilirsin