çünkü fonksiyon dışındaki bir değişkene ulaşmaya çalışıyorsunuz.
Fonksiyonun içinde, fonksiyon dışında tanımlanmış ve global olmayan bir değişkene ulaşamazsınız.
Fonksiyon içinde $veriler diye bir değişken ve onun dizisi olmadığı için hata veriyor.

İki şekilde yapabilirsiniz.

ya fonksiyon dışındaki değişkeni global yapıp fonksiyon içinden ulaşılır hale getireceksiniz.

<?php
 $veriler[3][3] = 5;
  	
 function asd($a,$b){
 global $veriler;
		 $k = $a;
		 $u = $b;
		 $yeni = $veriler[$k][$u];
		 echo $yeni;
 }
		 
		 asd(3,3);
?>

ya da değişkeni ek bir parametre olarak fonksiyona tanımlayacaksınız.

<?php
 $veriler[3][3] = 5;
  	
 function asd($a,$b,$veriler){
 global $veriler;
		 $k = $a;
		 $u = $b;
		 $yeni = $veriler[$k][$u];
		 echo $yeni;
 }
		 
		 asd(3,3,$veriler);
?>