Kategori adını, video id numarasını ve video adını php içerisinde gizlice tanımlamadan sadece id tanımlayarak SEF URL haline getirmeniz zor.

Örnek olarak
teknoloji kategorisinde
141 numaralı
iphone 6 teknik özellikleri
adlı video için

SEFsiz taban URL aşağıdaki gibiyse

http://www.domain.com/video.php?kat=teknoloji&id=141&video_sef=iphone-6-teknik-ozellikleri

Aşağıdaki hale getirmek için

http://www.domain.com/teknoloji/141/iphone-6-teknik-ozellikleri.html

Alttaki bölümü htaccess dosyasına ekleyebilirsiniz.

RewriteEngine On
RewriteRule ^([^/]*)/([^/]*)/([^/]*)\.html$ /video.php?kat=$1&id=$2&video_sef=$3 [L]

Size tavsiyem yukarıdaki örneği oluşturduğum
http://www.generateit.net/mod-rewrite/
adresine bir göz atın.

İyi günler.