$fid seçilen firma id'sine eşit
$mid seçilen markanın id'sine eşit olarak :

SELECT * FROM Markalar WHERE firma_id = '$fid'; // bu şekilde seçtiğiniz firmaya ait markaları listeleyebilirsiniz ve aynı yöntemi uygulayarak marka seçiminden sonra o markaya ait ürünleri de diğer bir sayfada listeleyebilirsiniz.

SELECT * FROM Urunler WHERE marka_id = '$mid'; // ürünler tablonuzda her ürünün markasını belirtecek marka_id sütünunu da eklemenizi öneririm.

İstek ve ihtiyacınıza göre daha farklı yöntemler de uygulanabilir. Marka ve ürün tablolarını birleştirmek isterseniz left,right,inner JOIN yöntemleri ile yapma imkanınız da var.