PHP dosyasında bulunan kategorilere link verdigin yerdeki link tagından id'yi kaldıracaksın. sadece kategori adı olacak orada.
Sonra Kategori sayfasında bulunan sorgulama sorgusunda(yani hangi kategoriyi seçecegin sorgusunda) önceden id'ye göre seçdigini için şimdi link ile seçeceginden id='$_GET[kategori]' yerine mysql tablondaki link'in bulundugu adı yazacaksın örnek link=$_Get[kategori] sonra sorgulama kısmı bitecek.


Htaccess deki dosyanda bulunan
RewriteRule ^kategori/(.*)-(.*).html$ index.php?kategori=$1 [L,NC]
Bu kodu buna çevireceksin
RewriteRule ^(.*).html$ index.php?kategori=$1 [L,NC]

Bu iş bitecek. Birkaç küçük ayrıntı olabilir onlarıda sen düşün metod bu şekilde.

O ayrıntıda
RewriteRule ^(.*).html$ index.php?kategori=$1 [L,NC]

Burda regexp ile biraz kurcalayacan çünkü bütün sayfaları kapsıyor bu link bunu sınırlaman gerek.
Araştır biraz.