sadece türkçe karakterleri temizlemen yetmez. özel karakterleride temizlemen gerek. şu fonk. baglanti.php nin içine at.

function permayap($deger) {
$turkce=array("ş","Ş","ı","(",")","'","ü","Ü","ö","Ö","ç","Ç"," ","/","*","?","ş","Ş","ı","ğ","Ğ","İ","ö","Ö","Ç","ç","ü","Ü");
$duzgun=array("s","S","i","","","","u","U","o","O","c","C","-","-","-","","s","S","i","g","G","I","o","O","C","c","u","U");
$deger=str_replace($turkce,$duzgun,$deger);
$deger = preg_replace("@[^A-Za-z0-9\-_]+@i","",$deger);
return $deger;
}

daha sonra bu şekilde kullanabilirsin.

<a href="baslik.php?kategori=<?php echo permayap($row_goster['kategori']); ?>"><?php echo $row_goster['kategori']; ?></a></td> 
    </tr>

ancak id üzerinden çalışmanı tavsiye ederim. bu şekilde sorun çıkar