$menu = "<ul>";
$islem = mysql_query("select * from menu_kategori");
while($islem2 = mysql_fetch_array($islem)) {
$id = $islem2["menu_id"];
$menu .= "<li><a href='#'>".$islem2['menu_baslik']."</a><ul>";

    $islem3 = mysql_query("select * from menu_icerik where icerik_menu='$id'");
    while($islem4 = mysql_fetch_array($islem3)) {
    $menu .= "<li><a href='#'>".$islem4['menu_baslik']."</a></li>";

    }
$menu .= '</ul></li>';
}
$menu .= '</ul>';

echo $menu;
// çıktısı 

/*
<ul>
<li><a>link</a>
      <ul>
       <li><a>altlink</a></li> 
       <li><a>altlink</a></li> 
       <li><a>altlink</a></li> 
      </ul>
</li>
<li><a>link</a>
      <ul>
       <li><a>altlink</a></li> 
       <li><a>altlink</a></li> 
       <li><a>altlink</a></li> 
      </ul>
</li>
</ul>
*/