Örnek vereyim:
www.example.com/command/parameter1/parameter2/ şöyle bir istek geldi, index.php deki kodumuz:

$requestURI = explode('/', $_SERVER['REQUEST_URI']);

çıktımız

Array ( [0] => [1] => command [2] => parameter1 [3] => parameter2 [4] => )

bunları alıp işleme koyuyorsun. Mesela

if($requestURI[1]=="command"){include("command.php");}