Bu biraz pasif kalır bence, pek etkili bir yöntem değil. Eğer kullandığınız sunucunun yeniden yazma özelliği (rewrite) yoksa, şöyle bir alternatif var.

İlk önce QUERY_STRING'i elde ediyoruz ve "/" işaretini kullanarak bölüyoruz.

$url = $_SERVER["QUERY_STRING"];
$url = explode("/", $url);

Daha sonra şöyle bir kullanım alanaı geliştirebiliriz:

http://herhangi.com/?/kategori/5/turk-roman-yazarlari

Elde etmek içinse:

echo $url[1]; // kategori
echo $url[2]; // 5
echo $url[3]; // turk-roman-yazarlari

Numara yerine sadece SEF adını veritabanına göre ayarlarsanız, daha bir alıcı görünür tabii.