Öncelikle kategoriler ve urunler tablolarını birleştireceksin. Daha sonra iki tablodaki kategori_id sutunlarını WHERE koşulu içinde alıcaksın ve çekiceksin.
yani şöle.
Alıntı
$sql = mysql_query("SELECT k.kategordi_id,k.kategori_adi,u.kategori_id,u.urun _adi FROM kategoriler AS k, urunler AS u WHERE k.kategori_id = u.kategori_id");
Daha sonrada hepsini çekip dizi işlemleri ile yazdıracaksın.