Hata vermesinin bir sebebi, SELECT teki kategori_adi nin hangi tabloya ait olduğunu belirtmemiş olman olabilir.

$sql=mysql_query("SELECT i.icerik_adi,k.kategori_adi FROM kategoriler k, icerik i WHERE k.kategori_id=i.kategori_id");
while($satir=mysql_fetch_assoc($sql)) {
$tampon[$satir['kategori_adi']][]=$satir['icerik_adi'];
}
foreach($tampon as $kategori=>$icerikler) {
 printf('Kategori_adi["%s"] = "Makele_adi[%s"]<br>',htmlspecialchars($kategori),htmlspecialchars(implode(',',$icerikler));
}

Aynı çıktıyı almak için biraz dolambaçlı bi yol da olsa sanırım çalışacaktır