RewriteEngine on 
RewriteRule (.*)/(.*)-(.*).html$ ?sayfa=$1&id=$3 [L]

Sayfa=yazı olarak cagırdıgınız degiskense ustteki htaccessin olması lazım..

kategori/baslik.html yapabilmeniz için mysql tablonuzda baslık sutununun benzersiz olması gerekir..UNIQUE

bu sekilde seo istiyorsanız öncelikle mysql tablonuzda bir sütun daha oluşturun örnegin ismine seobaslik koyun.. İçerik ekleme Sorgusunu gönderirken konu baslıgını replace yaparak türkçe karakterlerden arındırın mysql a seobaslik sutununa kaydedin..

RewriteEngine on 
RewriteRule (.*)/(.*).html$            yazi.php?id=$2

detay sayfanızdaki sorguyuda alttaki gibi degistirirseniz calısması lazım..

$sql = mysql_query ("select * from yazi where seobaslik='$id");