.htaccess

RewriteEngine on 
RewriteRule (.*)/(.*)-(.*).html$ yazi.php?kategori=$1&baslik=$2&id=$3 [L]

Şeklinde yaparsınız ve veriyi gönderirkende

kategori/baslik-id.html

şeklinde yaparsanız çalışır ama bunun için tabi yazi.php'den id= şeklinde gönderiyorsanız ki öyle gönderiyorsunuz bundan sonrakileri şu şekilde gönderirsiniz.

yazi.php?kategori=kategorisi&baslik=başlığı&id=idi

Site üzerindende şu şekilde çalıştırabilirsiniz.

siteadi.com/kategori/baslik-id.html