o şekilde yaparsan bu sefer yazılar ve kategoriler birbirine karışır yani istediğin gibi olmaz ama istersen şu şekilde olabilir
www.siteadresi.com/kategoriler/kategoriadı-23/

bunun için;

RewriteRule /kategoriler/^-(.*)-([0-9]+)/ kategori.php?kategori_id=$2&%{QUERY_STRING}

şeklinde olması gerekiyor. Tabi denemedim, bi hata çıkarsa söylersin..